Maximilian là con trai thứ 3 trong số 6 người con của Bá tước Frederick Michael xứ Zweibrücken và Maria Francisca xứ Sulzbach, sinh ngày 27 tháng 5 năm 1756 tại Schwetzingen, giữa Heidelberg và Mannheim.

Sau cái chết của cha mình vào năm 1767, ban đầu ông không có sự giám sát của cha mẹ, vì mẹ ông đã bị trục xuất khỏi triều đình của chồng sau khi ngoại tình với một nam diễn viên và sinh một cậu con trai. Maximilian được giáo dục cẩn thận dưới sự giám sát của chú mình, Công tước Christian IV xứ Zweibrücken,[1] người đã để cho ông ở tại Hôtel des Deux-Ponts. Ông được phong Bá tước xứ Rappoltstein vào năm 1776 và năm 1777, phục vụ với tư cách là đại tá trong quân đội Pháp. Ông thăng cấp nhanh chóng lên thiếu tướng.[1] Từ 1782 đến 1789, ông đóng quân tại Strasbourg.[1] Trong thời gian làm sinh viên tại Đại học Strasbourg, Klemens von Metternich, Hoàng thân và Tể tướng đại thần tương lai của Đế quốc Áo đã được Maximilian tiếp đón và cho ở tại dinh thự của mình một thời gian.[2] Khi Cách mạng Pháp bùng nổ, Maximilian đã từ bỏ quân đội Pháp để khoát lên mình bộ quân phục Đế chế Áo và tham gia vào các chiến dịch mở đầu của Chiến tranh Cách mạng Pháp.[1] Chính những năm tháng phục vụ cho quân đội Vương quốc Pháp của Nhà Bourbon đã giúp Maximilian tích luỹ nhiều kinh nghiệm để sau này, khi thừa kế ngai vàng của Tuyển hầu xứ Bayern, ông đã tiến hành xây dựng và củng cố lại quân đội đang rệu rã của nhà nước này.